Topics covered: Uncertainty (parametric and unstructured). Adaptive control. Robust control. Linear time-invariant (LTI) systems. Online parameter estimation (gradient and recursive least square). Online system identification. Model reference adaptive control (direct, indirect, input-error, output-error). Robustness of adaptive systems. Robust stability analysis. Nominal and robust performance specifications. Linear fractional transformation. Main loop theorem. Structured singular value. Robust stability/performance test. mu-analysis. H_inf control. Controller parameterization. Youla parameterization. Small-gain theorem. KYP (Kalman-Yakubovich-Popov) lemma.
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Dans ce cours, nous explorerons comment analyser et concevoir des systèmes de contrôle en présence d'incertitudes. L'accent sera mis sur deux cadres principaux pour traiter les incertitudes : la commande adaptative et la commande robuste.
Sujets abordés: Incertitudes (paramétriques et non structurées). Commande adaptative. Commande robuste. Systèmes linéaires invariants dans le temps (LTI). Estimation de paramètres en ligne (gradient et moindres carrés récursifs). Identification de systèmes en ligne. Commande adaptative basée sur un modèle de référence (directe, indirecte, erreur sur l'entrée, erreur sur la sortie. Robustesse des systèmes adaptatifs. Analyse de stabilité robuste. Spécifications de performance nominales et robustes. Transformation fractionnaire linéaire. Théorème de la boucle principale. Valeur singulière structurée. Test de stabilité/performance robuste. Analyse μ. Commande H_inf. Paramétrisation des commandes. Paramétrisation de Youla. Théorème du Petit Gain. Lemme KYP (Kalman-Yakubovich-Popov)
- Responsable du site: Bowen Yi
- Enseignant (éditeur): Jérôme Le Ny