Architecture mécanique, électrique et informatique d'un système de commande de robot manipulateur. Cinématique directe, inverse, différentielle. Calcul de la matrice jacobienne d'une chaine cinématique ouverte, application à la commande en vitesse. Modèle dynamique et commande en couple. Planification et génération de trajectoires. Robots mobiles à roues: modélisation, suivi de trajectoires. Éléments de vision par ordinateur pour l'asservissement visuel d'un robot. Introduction à la simulation et la programmation des robots.