Types d'incertitudes : structurée et non structurée. Perturbations paramétriques : Kharitonov, théorème des côtés, applications gardiennes. Préliminaires mathématiques : fonctions rationnelles stables, factorisation première, valeurs singulières, norme H-infini. Paramétrisation de Youla. Stabilisation forte et stabilisation simultanée. Stabilité interne et performance robuste. Contraintes de design. Appariement de modèles et interpolation de Nevanlina-Pick. Théorème du petit gain. Représentation LFT (« Linear Fractional Transformation ») et forme standard. Critères et marges de stabilité robuste. Valeurs singulières structurées, mu-analyse et commande H-infini.
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