Introduction à la robotique médicale, aux chirurgies assistées par les robots et aux interventions assistées par ordinateurs. Conception de systèmes robotisés pour des applications médicales : concepts de base, technologies et défis. Modalités de contrôle: impédance et admittance. Concepts de cinématique: directe, inverse, parallèle, centre de rotation déporté. Chirurgies minimalement invasive : interfaces homme-machine, téléchirurgie, systèmes actifs et haptiques, télémanipulation, positionnement d'instruments, intégration vidéo, simulation. Interventions assistées par l'imagerie médicale: modalités, compatibilité robotique, navigation chirurgicale, segmentation d'images interventionnelles, calibrage. Visualisation et réalité augmentée. Recalage robotisé: capteurs de suivi, recalage rigide et déformable, compensation de mouvement, modélisation statistique. Applications: neurochirurgie, chirurgies orthopédiques et prostate, interventions abdominales et cardiovasculaires.