Analyse des mobilités instantanées et locales des mécanismes articulés. Utilisation des outils géométriques modernes (théorie des visseurs, algèbre de Lie, théorie des groupes). Étude des singularités, équilibrage statique et dynamique des mécanismes. Commande en force, dynamique et hybride. Techniques de calcul d'origine biologique : réseaux de neurones, logique floue et algorithmes génétiques. Application de ces outils aux mécanismes compliants, systèmes haptiques (à retour d'effort), mains et jambes artificielles.